WALL-OSS

WALL-OSS 是自变量机器人于 2025 年 9 月开源的端到端具身智能基础模型，同步公开了训练代码，面向开发者，便于在自有本体上微调落地。据九合创投的介绍，它基于大规模真实数据训练，技术上采用"共享注意力 + 专家分流（FFN）"架构，把 VLM 的知识无损迁移到操作模型，训练上首创"先离散、后连续、再联合"的三阶段范式，并用统一跨层级思维链让模型在单一可微分框架内切换高层决策与底层执行；长程操作任务上表现优于其他基础模型，同时具备因果推理、空间理解和反思能力。

此后自变量持续迭代，2026 年年中又发布了 WALL-OSS-0.5，与全球首个基于世界统一模型架构的具身大模型 WALL-B、世界模型 WALL-WM 同期亮相。