WALL-OSS

WALL-OSS 是自变量机器人于 2025 年 9 月开源的端到端具身智能基础模型，采用"共享注意力 + 专家分流（FFN）"架构，将视觉-语言模型的知识无损迁移到操作模型，并首创"先离散、后连续、再联合"的三阶段训练范式。据云启资本报道，该模型基于大规模真实数据训练，在长程操作任务方面表现优于其他基础模型，同时支持因果推理、空间理解和反思等多模态能力。

自变量机器人 CTO 王昊在播客《硅谷101》中解释，WALL-OSS 坚持端到端统一架构训练，避免人类分层带来的信息损失；部署时则可将动作部分蒸馏压缩至端侧，语言推理部分放云端，实现"训统一、推灵活"。联合创始人王潜进一步透露，WALL-OSS 除常规机器人控制外，还包含长序列思维链、语言与 sub-task 能力，Zero-Shot CoT 能力"能够达到领先水平"。

WALL-OSS 的发布时机颇具标志性——其开源次日，美国 Physical Intelligence 也跟进开源具身模型，2025 年因此被业内视为具身智能开源"百花齐放"之年。自变量机器人后续沿此路线迭代，2025 年底推出基于 VLA 架构的第一代模型 WALL-A，2026 年 4 月发布世界统一模型 WALL-B，WALL-OSS 则作为同架构的轻量化开源版本持续推动技术普及。