「迪视医疗」崔迪：用高精度眼科手术机器人解决眼底及显微手术中的痛点问题｜线性被投企业访谈系列

2023 年 7 月，线性被投企业「杭州迪视医疗生物科技有限公司」研发的「迪视微锋」眼科手术机器人在浙江省人民医院成功完成治疗眼底黄斑出血的视网膜下溶栓手术，为亚洲首例，仅仅两年时间就实现公司成立时立下的临床目标，并在 2023 年一年之内完成三次融资。线性资本在 Pre-A 轮领投迪视医疗，并在后续轮继续大力支持。2024 年初，线性被投企业访谈系列邀请迪视医疗创始人兼 CEO 崔迪博士，分享全球精度最高的眼科手术机器人之一「迪视微锋」的研发故事，及公司未来发展计划。

***「线性被投企业访谈系列」**是线性资本的访谈栏目，通过定期与被投企业创始人深度访谈创业故事和行业观点，与更多朋友分享科技投资及科技创业者的故事。更多访谈内容请点击文末「阅读原文」。

Q：线性资本 A：迪视医疗创始人兼 CEO 崔迪 博士

** Q：创始团队是怎么认识的，在什么样的情况下决定创业？

A：回国创业前大家都在德国，一起做过项目。我自己的研究方向是生物医药，毕业后在药企工作，和其他几位早期成员所在的学校及学校附属医院有过合作项目（眼科手术机器人的药物递送）。在我回国前，我们认识的校友朋友中已经有人先回国创业了，也有做机器人方向，发现 2021 年工业机器人、服务类机器人在国内发展蓬勃，市场环境和德国相比更加活跃。如果我们在德国创业要拿到创业基金，流程会比较长，相比本地团队语言优势不够强，因此我们认为回国是个比较好的选择，能快速落地转化。

其次，在眼科手术机器人这个方向上，**2015 年我们就和眼科医生有合作，他们对手术机器人的需求意向很明确，多年的积累让我们对眼科治疗这个行业有深入了解。**当时看到国内相关产业里还没有做这个方向的公司，觉得这是个比较好的机会。

综合这些因素，我们认为眼科手术机器人是刚需的方向，而且到了一个比较好的时间窗口落地。 ** ** Q：当时融资的情况如何，是怎么认识线性的，和线性合作有什么感受？

A：2021 年，整体融资环境比较活跃。

我个人最早接触线性是 2021 年回国参加杭州的海外高层次人才创业大赛。当时松延（黄松延，线性资本合伙人）是评委。我们在那一届创业大赛获得冠军。几个月后，当我们开始寻求市场化机构的投资，就和线性的投资团队有更多的接触。

我对线性的印象是**很了解早期创业团队的状态和需求，既懂技术也尊重我们的看法，能站在创业者的角度来思考问题。**早期创业团队，在团队的完善程度、商业化和模式方面必然有不成熟的地方，线性能抓住团队在技术上的特点和优势，因为松延和他的团队深入研究过机器人，对供应链、机械结构、控制系统相对来说都比较熟悉，基于此更包容其他相对不成熟的地方。其次，线性团队非常支持和尊重我们的想法，松延曾说过我们作为创业者，对公司的发展，对行业的看法，比投资人了解的更深入，不必为了迎合投资人的想法改变我们的计划。可以感觉到对早期创业者是真的支持。 ** ** Q：为什么会做眼科手术机器人，眼科机器人的和其他机器人相比较的难度在哪里？

A：不同机器人解决问题的角度不一样。比如腹腔手术机器人，它解决可达性和可视化的问题。例如有些腹腔区域比较窄，医生肉眼看不到腹腔里的部分器官或病灶区域，很难用手持器械触及，相应的机器人就要解决这些问题。另外有一些导航类的机器人，例如神经外科手术中，医生无法肉眼看见颅内的情况，可能需要做一些三维重建，实时做术前的规划，以便手术中更精准的操作。

眼科手术则是从另一个角度，它是一个对精度要求非常高、容错率非常低的手术类别。眼睛散瞳以后，医生可以通过显微镜直接看见眼底的大部分区域，医生的手持器械也可以触及到相应的病灶区域。**但难点在于精度的控制，医生的眼睛看得到、手能够得到，但是却不一定能准确定位和完全控制抖动。**眼底手术的理想精度不低于 10 微米，但人手存在大约 100 微米的抖动。如果给某个部位注射药物，注射需要维持 1-3 分钟的时间，徒手保持一分钟，抖动就会明显增加。实现精准定位和防止抖动，是眼科手术首先需要解决的痛点。 **

医生操控迪视机器人用于活体兔视网膜下腔注射

医生操控迪视机器人用于20µm厚的鸡蛋薄膜剥离

迪视显微手术机器人剥小于头发丝直径厚度的芝麻皮

我们团队从 2015 年开始就做这方面的课题研究，和医生密切接触和合作，了解这个行业，也懂医生的痛点，根据这些 Know-how，到目前为止已经迭代了 5 个版本，**我们的机器人以个性化的医工结合、基于主从控制的多自由度和独创的柔性结构与驱动技术，可以实现高达 3 微米的运动精度，**解决眼科手术中的痛点。2023 年，迪视微锋眼科手术机器人已经在浙江省人民医院成功完成亚洲首例治疗眼底黄斑出血的视网膜下溶栓手术。

Q：迪视做眼科手术机器人最大的难点是什么？

A：我们的眼科手术机器人难点在于，一些机器人可以先买机械臂，基于机械臂再做一些工作，但是我们面临的情况是目前没有能完成精度这么高的机械臂可以供我们直接使用，所以需要从底层开始，完全自主设计，包括控制器系统搭建，整个机械设计等。

Q：你在一个采访里提到过，迪视的眼科手术机器人，涉及到设计，仿真执行等环节，迭代过程中有时会全部推翻重新来，可以跟我们分享一些产品的重要迭代节点？

A：是的，迪视到目前成立还不到三年。但公司成立前就已经在做这方面的探索研究，从 2015 年开始科学研究到 2023 年人体临床手术，差不多经过了 8 年，5 个版本的迭代。从科研的样机，到临床用的机器人。整个驱动系统，主从控制方式，关键元器件全都和过去不同。

科研和临床追求的目标不同。**科研追求多功能的极致，临床追求符合临床需求且安全可靠稳定。**因此一些不符合临床需求的功能就要被去掉，当然还需要符合医疗器械的相应标准，这是第一次大的迭代。

第二次是根据临床的具体需求，当时的性能样机是针对单眼做的设计，即左眼需要手术，把机器放到左边，右眼做手术把样机放在右边，在具体的使用中，要移动机器人，会让情况变得复杂，所以当时我们决定做一个双眼模式的机器人，这也是我们的手术机器人和国外同类产品相比更先进的地方。但它的挑战在于，机器人的运动行程虽然增加了一个瞳距的距离，看起来只有几厘米，但机械机构发生变化导致重量的变化，电机相应的负载也发生变化……里面很多的关键元器件和机械机构需要重新设计。总结来说，一个看上去比较小的改变，其实影响整个研发过程。这是前两次迭代中的冰山一角的情况。

Q：线性一直在讲的投资逻辑是 TPF，Technology Problem Fit, 用技术解决产业升级中的关键痛点问题，带来巨大的效率提升和价值赋能，实现商业价值，迪视的眼科手术机器人解决的问题以及解决它的商业价值是什么？

A：眼科手术机器人解决的问题的非常刚需，并且很大一部分是面向未来新增市场。**一方面，迪视微锋眼科手术机器人可以让现有能做的眼科手术效果更好，**因为它解决了精准定位和防止手抖的问题，可以比最好的医生实现得更好；另一方面，**有一些高难度的手术，目前由于技术瓶颈能做的医生很少，而这一类手术的刚需非常强，其实是一个很大的缺口。**因此未来市场可能有很大一部分是新增市场，比较难用现有的市场规模来做测算。但总体来说，我们从眼科入手，扩展到显微外科，把这个技术做成平台性的技术，应用在不同的科室。

Q：在眼科手术机器人的帮助下，医生可以做到哪些以前做不到的事情？

A：这里的医生可以分为高年资医生和低年资医生。高年资医生，指副主任医师以上，他们代表着人类医学、医疗技术发展的制高点，大部分的手术他们都可以做。但有一些高难度的手术，例如眼中风手术（眼底手术中难度最高的手术），或者是眼科里面的血管搭桥，以及未来的基因治疗，细胞治疗的手术，这些是非常难高难度的手术，并且眼底疾病往往导致不可逆转的失明。面对这种超高难度的手术，即使是高年资医生，也很难克服人类生理极限操作，目前国内能做这个手术的医生数量很少，这个时候就很需要手术机器人，具有超越人类生理极限的技术打破现状。

低年资医生更多的代表医疗水平的普及程度。有了手术机器人，可能很多手术本来很难，一个医生需要十年的训练才能做，但现在在机器人的辅助下，经过五年训练就可以做了。这可以扩大医疗保障的范围，眼底手术的治疗是有时间窗口期的，在一些偏远地区，如果有机器人可以做这个手术，就不用转诊到大医院排队。

Q：所谓「突破人类生理极限」指的是什么？机器人和医生怎么互相配合？

A：视网膜下注射这个手术，首先定位病灶，然后深度层面上，大概往前移动 100 到 150 微米。150 微米大约等于两根头发丝。人手移动两根头发丝的距离，我们是没有什么概念、感觉不出来的，人的眼睛也很难定位。其次，它不仅要穿刺到这个位置，还要保持大概 1-3 分钟完成药物注射。基本上人手很难保持那么长时间，如果快速注药，很容易产生药液返流引起炎症。难点第一是精准定位，第二是防止抖动，我们的第一代产品主要是解决这两个问题。

在这个手术中，机器人是辅助性的角色。**主手是医生，从手是机器人，它按照医生的意图做运动。**这个手术的整个注射过程分为几个步骤，首先它要在眼外定位——通过医生控制机器人云台做眼外定位，再进行眼内定位，然后通过控制手柄，让末端逐渐靠近视网膜的病灶区域。过程中，如果需要注射药物到视网膜下的位置，需要机器人保持不动，此时人手就不再干预，大概需要 3 分钟时间。以注射 200 微升药液为例，机器人缓慢注射，过程中医生只需要监测时间、速度、流量，注射完再做眼内的撤离，这个过程始终是在医生的监控下，决策也由医生来做。

Q：因此你们也需要「培训」医生？

A：对。前面提到我们迭代的几个版本，合作医院的医生都是有参与的。到目前为止我们的机器人被用于六次人体临床手术，医生的操作熟练程度已经大幅提高。第一例手术时，虽然医生已经做过一些动物实验了，但是整个过程，从调试机器到完成手术，用了一个小时。到第 5 例的时候，这个过程被缩短到了 15 分钟。

Q：迪视的眼科手术机器人，可以做难度很高的视网膜注射手术吗？

A：迪视的手术机器人可以做视网膜下注射，目前全国有一部分医生可以做这个手术，而且我们发现有越来越多的医生了解到这个手术之后愿意去尝试，这除了是对现有的手术能力的补充和提高，也是对未来基因治疗的推动，国外已经有一些获批基因治疗的药物，通过将药物注射到视网膜下的腔隙来治疗基因突变引起的一些遗传性疾病，这类患者本身的视网膜结构是好的，正因如此注射的容错率非常低，绝对不能出错。例如患者本身是夜盲，晚上看不清，如果手术失败了，他可能白天也看不清了，对于这类手术的挑战是比较高的，所以眼科医生会认为未来如果真正想要普及基因治疗，肯定离不开机器人的辅助。 ** ** Q：以眼科手术为切入点，迪视也计划延伸到显微外科手术，目前计划会涉及到哪些具体的疾病和相应的手术？

A：眼科属于显微外科的一个典型应用场景。从眼科层面扩展到其他显微外科科室，涉及到的科室是比较多的，如血管外科，神经外科，手足外科，淋巴外科等都会涉及到这种一毫米下血管的吻合类手术。这些手术都是我们可以扩展的术式。国外用手术机器人已经做了 500 例显微吻合类临床，效果比人手操作优势明显。目前国内也逐渐开展这类手术的培训。

Q：2023 年迪视医疗在浙江省人民医院成功完成亚洲首例治疗眼底黄斑出血的视网膜下溶栓手术，这算是迪视的一个标杆案例，这个落地的过程是怎么样的？

A：整个启动过程从 2023 年 4 月份开始，中间流程包括很多，例如伦理审查，做培训，知情和临床入组等等，到 7 月时有第一例临床入组。看起来只用了三个月，但迪视从 2021 年成立的时候就立下了这个临床目标，那个时候就开始和医生一同为这个目标做准备了。目前国际上也只有一家欧洲公司在牛津做了全球首例。

医生的意愿蛮重要的。他们愿意和我们合作，把这个从来没有上过人体的机器人拿到临床上去做手术，尤其是这种高难度的手术。首先是因为他们对自己的水平有信心，他们自己手动也可以做。第二是很信任我们的团队，我们从成立开始就和他们有很多合作，请他们给我们反馈来优化产品。第三，我们的机器人做过很多动物实验，稳定性有保证。因此我们比较顺利的做了首例临床手术。

它的意义，对整个行业而言，证明国内医疗技术在这个领域不再跟随国外，可以和国际上最先进的标杆案例在同一水平。 从医疗水平上这类手术对医生的要求很高，机器人的出现可以辅助医生突破人类生理极限，有了新的手术工具可以打开一些新的术式，一些以前没有尝试过的、不存在的术式，未来可能都可以通过机器人实现。

2023年7月，「迪视微锋」眼科手术机器人在浙江省人民医院成功完成首例治疗眼底黄斑出血的视网膜下溶栓手术

Q：到目前为止，迪视微锋手术机器人一共完成了多少手术？

A：目前是 6 例。手术患者的视力明显提高，当时来的大多是失明患者，失明时间从几周到一个月不等，经过手术已经可以看到视力表甚至可以阅读。医生的反馈是，有机器人辅助，他们在手术中心态会放松一些。并且手术进行中发现更多的问题或者突发的情况，医生可以决定让机器人停在这个位置，通过影像看得更清楚之后再去做下一步操作，并且在注射药物的过程中，医生可以更自主的选择注射时间和控制注射速度，不再像过去取决于人手能坚持多久了。

Q：除了浙江省人民医院，目前在其他医院有落地的计划吗？2024 年，还有多少家医院会用到迪视微锋眼科手术机器人？

A：我们目前要开展注册临床试验，之后首批合作的医院预计会有 10 家以上。

Q：与其他的产品相比，眼科手术机器人的落地会遇到哪些特别的问题和挑战？

A：从商业化角度，一些类型的手术机器人因为发展历史比较久，已经有成熟的收费目录（指手术使用可收费医用耗材目录），医生也经过大量培训，例如腹腔镜手术机器人。相比之下，迪视的眼科手术机器人属于创新型的产品，经过培训的医生不多，因此我们也要承担一部分培训医生的角色。

Q：你的角色从科研到创业，在这个技术产品化、产品商品化过程中，体会到哪些和自己一开始预期不太一样的事情？

A：当时从技术的角度出发，团队以为产品化的过程中，如果解决技术上最难的问题，基本上 80% 的问题就解决了。但是实际上真的在产品化的过程中，挑战不是那个最难的问题，而是很多小的问题。

比如最核心的精度问题，我们很早就解决了，但是后续发生的一系列调整，都围绕着把机器人做得更加稳定可控，同时也要考虑成本。尤其是医疗器械，它涉及一些列合规标准，并不是性能达到了就完成了。

另外是商品化，如前文提到的一些培训和收费的问题，投入也蛮大的，如何推广普及还是有很多挑战。

Q：接下来短期和长期的计划是什么，有计划做海外市场吗？

A：短期还是围绕眼科显微外科手术机器人，打造出一款真正商业化成功的产品。长期，**我们希望能以产品来推动整个产业的发展，希望公司能够形成一个以显微技术为核心的机器人显微操作平台，来提高我们在相关方面的医疗水平。**这是我们的目标，并不是只做产品，最终还是希望围绕治疗方式实现整体医疗核心水平的提高。

出海我们会做的，迪视做创新性的医疗器械，在一些治疗方法上，例如基因治疗，细胞治疗等，出海可能会面向医疗水平比较领先、市场接纳度会更高的国家或地区，例如欧洲和美国。

PS：迪视医疗欢迎眼底疾病患者参与临床试验。

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