张巍：忘记叶子，丰盈生长

新一期播客，邀请了绿洲的被投企业，逐际动力创始人，张巍教授。

我们和他聊了聊他人生中的三次跃迁：从中科大到美国名校的求学之路；从工科训练到理论研究，再到成为美国俄亥俄州立大学教授，与学生们教学相长的经历；最终，选择放下终身教职，回国从零开始创业，把具身智能的探索推向更前沿。

我们问他：在做出这些重大抉择时，为什么能如此迅速且笃定？ 他回答：要看到树干，忘记叶子。

在张巍的故事里，我们看到一位科学家如何坚持 "练核心而非技巧" 的求真、如何在稳定中保持丰盈、自足。也看到他在身份蜕变的过程里，如何重新定义自我，在成为创业者、企业家的道路上继续迭代学习。

邀请你和我们一起聆听。

如果你有任何希望分享的感悟，欢迎在评论区留言与我们交流。

下文节选自交谈中，对我们很有启发的部分内容，以文章的形式分享给大家。

Enjoy

绿洲： 你当年是一个什么样的学习状态？每天得花多长时间去学习？

张巍： 我没有太好的读书习惯，一般读一本书，大家都很快，一目几行的。我在这方面训练是比较少的。

有个明显的对比，要读本数学书，有可能我一个月才读一页哈哈。但这个状态是，你搞清楚了一页，就点亮你人生的一个维度，很有意思。虽然你也知道它（这个知识）没有实用价值，后来我也仔细地剖析过，我觉得它并不是让你练某一项运动，但他练的是你的力量、你思考的力量。

学习学术或者技术，你可以把它当成一个 Sport、某一种类型的运动，例如打乒乓球啊、击剑啊等等；（但类似数学的学习）不是具体在某个运动上去极致的训练，它本质上是训练你的体能，你思考的能力，我管它叫就 "力量训练"。如果你单独在某一个运动上急于拿分，那可能不需要它；但你作为一个好的运动员，这个就很重要。

就是问题本身、和问题中所需要的方法，它是不停在变的。但力量本身不会变，因此就蛮重要的。我感觉内心得到最大滋养，也就在那一段时间。

张巍： 你还用英文教课，你要把这个场子搞活，然后大家有收获感。我 8 点钟上课，一般其他老师还安排点名，但我不需要他们都来，我说："你们可以线上听"，但学生们不，他们希望线下来听。

绿洲： 为什么呢？

张巍： 我觉得人对价值和意义是有一个共性需求的，他觉得跟你交流的那个对话、那个场合，我也不糊弄，然后他们也能有收获，有一些真知灼见，能受到启发。这是我跟他们聊，他们能感受到的。

我觉得一件事情不能简单地给别人讲懂，就证明你还没有理解透。好的输出，必须有好的理解。 我觉得好的输出的标志就是很简单，也不需要一些云里雾里的词汇，能够大白话把一件事情的前因后果讲清楚，这件能力我还是花了非常多的时间去思考整理，这也是你说的 Pre-training 训练的一部分。

一个具体例子是，以前我们领域比较重要的一个理论，现在机器人都在用的，叫卡尔曼滤波。卡尔曼滤波以前在我那个年代，是公认比较难的一个东西，后来我教学的时候，本科生都能搞清楚是怎么推导的，这件事以前很少有人能做到。

绿洲： 那为什么你能做到，以前的老师做不到呢？

张巍： 以前做不到还是因为，我觉得没有从用户思维、就是从学生角度，去真正设计他如果想搞懂，到底怎么去做。 而且大家知识是按照流程化去教学，你本科先学完这个，硕士期间把概率论学到什么程度，最终你来上这门课，你能知道什么知识。这个太不高效了，而且大家会被一些无关的概念给绕进去，忘了它背后的原理。

那我就根据怎么把它讲清楚，还要抽离概率论里头最重要的东西，把它们都铺垫好，然后以一个本科生就能理解的方式给他们讲清楚，也设计足够多的练习，让他们能够真正地学到。

卡尔曼滤波：

https://baike.baidu.com/item/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2/5485372

张巍： 我觉得人不就活这种希望嘛，想象空间小，Excitement 那个东西就不在。

我希望 Maximize 我的上限保下限，而不是 Maximize 下限，这两个目标函数是不一样的。

绿洲： 目标函数不一样，这是你的人生核心决策函数？

张巍： 现在这么看来是的。人上限它有两种，一个是你的事业，还有你事业以外的生活，这两个都重要。尤其是生活上那种跟人的交流，在国外我也有很多外国朋友，关系也都挺好。但你会感觉那种文化的碰撞感，让你得到的那个上限不会太高。毕竟我跟他聊句郭德纲，他都不知道哈哈，我可能跟你聊一句，大家一下就共鸣了。那个感受很重要，所以我会觉得（在美国）意思有限，我的决策函数就挺明确的了：我不想待美国一辈子。

绿洲： 所以对话更难形成共振，不温不火。这是在生活上，那事业上呢？

张巍： 事业上，我坦白讲，当时考虑的没有那么多。在美国做得还可以，但从机器人角度来讲，我觉得上限还在国内，美国迭代太慢了，尤其硬件的话非常慢。 我希望还是能够在机器人相关领域得迭代快点的，又是跟国际接轨、开放一点的地方，所以就去了深圳了。

就这几个决策可以在 5 分钟内都做完。

绿洲： 但其实这种决策往往，换一个人，他可能要决策一年，甚至反复纠结、反复变化。你做决策其实不纠结。

张巍： 其实没有对错，我觉得还是自洽就行。

绿洲： 这也是个很有意思的一个现象，首先你的成长背景，搞学术、搞理论、搞研究，听起来是很象牙塔，不是那种街头成长起来的。那一般象牙塔里面的人，他就会自带审判功能，他一般会有一个比较单一的视角，或者比较单一的世界观。

但是很多街头文化成长起来的，我们叫 Street Smart，它反而有很多这种多样性，本质上是对多样性的包容，你为什么会有这个东西？

张巍： 我觉得这可能从小相关。我小学、初中和高中，我是班长，都叫我流氓班长。跟我一起玩的人一般都学习最差的，然后他可能慢慢成绩好点，老师就安排另一个人跟我玩，哈哈哈。

所以还是喜欢大家一起各个角度看，我也不觉得学习好、学习不好，或者哪方面好、哪方面不好（有分别）。在我这有一些评判标准是没有的，我有时候会羡慕这人体育这么好，挺厉害的。我觉得人是多样的，这从小环境影响的。

绿洲： 从小什么原因让你意识到，人是多样的呢？

张巍： 我快乐的 Reward 来源不是单一的，只要从一开始有这些触角，我觉得会逐渐给你一些滋养。所以你会发现这类人，他也能给我带来一些启发，我愿意跟他们接触。反而你光学习好，我觉得有点 Boring，我觉得人生还是需要有点乐趣，然后这个多样性让你了解到更多的东西，是一种乐趣的来源。所以你会越来越觉得，是不是还有我没了解到、可以去了解的？那了解的前提是，你不能有太多成见嘛，你要尊重。所以从底层、从发心，从最开始接触任何人的第一面，本质上都是开放的，只是形成了个习惯。

张巍： 很多时候，人的管理还是要大家相互期待，要非常明确，要直接、简单直接。比如说有个变化，譬如我现在找一个非常好的高管的话，第一个谈的就是说，咱们怎么分手？ 先把这事聊清楚，你能接受在什么情况下，我们觉得彼此不满意，可以离开，离开的方式是什么？

绿洲： 但你说这些话的时候，心里面会有包袱吗？

张巍： 以前会有，现在不会有。也许之前自己想多了，就简单直接，反正是更好。就是模糊的表扬信任和鼓励，其实是不健康的。表扬信任鼓励，或者也不叫批评，就是建议，它要具体。模糊的东西，他都不知道哪做好、哪没做好。其实就变成向上迎合你了。 一定要非常具体，尤其是建议批评的，我觉得是要在行为上、具体的事情上，告诉他我希望要这样做，但不能在品格上去做评判。鼓励反而可以品格上评判。

绿洲： 其实越具体，强化学习就越有效。

张巍： 他到底知道哪没做好、哪做好了，大家的目标函数的 Align ，其实我更在乎这个东西。"我希望在这个情况下咱们做这个东西，你怎么看咱们 Align 一下？" 其实这种交流是需要的。

绿洲： 其实就跟刚才你说的那个也是一致的，你没有一个清晰的黑白，你也在追寻这个生长的过程，忘掉叶子，不断成长。

张巍： 我觉得这个也折射了一个东西，也是最近我比较大的收获，就是你说的内心的一些纠结也好，或者不愉快也好，它往往取决于你认为你能做什么事的目标，和你真实现在大家一起跟你做的这个事的一个期待，如果你过分地谦虚，这样的话你的动力会小，你始终觉得有一个巨大的鸿沟要去跨。 原来有个公众号，现在是小号，LimX Innovators，就叫 "为每一个微小进步喝彩" 。其实你要看，无论个人也好，组织也好，其实要 Celebrate 每一个微小的进步。

绿洲： 前段时间看了一篇论文，很有意思。比如别人取得了一个成功，如果你不给他表扬，他大脑是不能识别这个成功的。其实你取得了一个很大的成绩，但是如果没有人给你庆祝，你大脑是没有办法识别这个成功有多成功的，他可能就过了。所以就说要想成功，多多庆功，预先庆功才能成功。 就是这个就庆功，庆祝本身，就你说 Celebrate 其实是一个非常重要的事情，别人不 Celebrate 自己也得 Celebrate 一下。

其实说到这就是，人自我其实也应该是在一个不断调整的过程啊。